La pasarela enlace de la Zarzuela con la M-40 se sitúa sobre el río Manzanares y la carretera de El Pardo, conectando la M-30 con esta última.

Como se concentran 2.247,20 m lineales de viaductos ó 32.760,00 m² de estructuras en un espacio pequeño, esta pasarela tenía que integrarse formalmente entre las demás estructuras existentes.

El proyecto final es una pasarela peatonal con planta en forma de herradura que cuenta con nueve vanos de 10,00 + 15,00 + 15,00 + 19,90 + 29,80 + 19,90 + 15,00 + 15,00 + 10,00 m de luz. De cada rampa, los tres primeros tramos y 4/5 de la luz del cuarto son armados. El último 1/5 del cuarto vano y el vano central principal son de hormigón pretensado. Este último tiene planta curva y canto variable.